Die Pauke, früher auch als „Kesseltrommel“ bezeichnet, kam mit den Kreuzzügen aus dem orientalisch-asiatischen Raum spätestens um 1300 nach Europa. Vorläufer waren die paarweise gespielten und am Gürtel getragenen Naquara oder Nakers. Pauken hatten bis etwa 1500 eine Schnurspannung, die im 16. Jahrhundert dann durch die Schraubenmechanik ersetzt wurde. Zwischen dem 14. Und 16. Jahrhundert baute man bis zu drei oder vier Meter durchmessende Kriegspauken aus Bronzeguss. Sie wurden von der Artillerie verwendet und sollten eine ähnlich einschüchternde Funktion haben wie keltische Kriegsharfen oder schottischen Dudelsäcke. Die Pauker der Renaissance hatten Offiziersrang.
Aus der Zeit der Landsknechte stammt der Ausspruch „mit Pauken und Trompeten“. Die Pauken mussten damals zu den Feldtrompeten den Bass spielen. 1528 wurden die Pauker von Karl V. als Reichszunft „Carolina“ anerkannt, durften jedoch nicht vor Fürsten und anderen Adelspersonen gespielt werden. Pauken galten als Krachinstrument und hatten nicht selten eine Schnarrsaite. Bespielt wurde die Pauke ausschließlich in der Mitte des Felles, wo sie hauptsächlich laut klingt. Ganz im Gegensatz zu heutiger Spielpraktik. Auch die Redewendung „Eine Standpauke halten“ stammt von dieser nicht selten als Teufelswerk verschrienen Praxis.
Doch die Zeiten änderten sich. Nach dem Dreißigjährigen Krieg stand die „Kunst der Pauke“ in so hohem Ansehen, dass sogar der Adel, buchstäblich des guten Tones wegen, das Spielen der Pauke erlernte. Die Pauke wurde Prestigeobjekt, mit dem man als Fürst bei Gesandtschaften seine Macht demonstrieren konnte.
Konstruktiv, noch bis in den Barock hinein, wurde das Fell direkt auf den Druckreifen gezogen. Viele Pauken besaßen aus vermeintlich akustischen Gründen einen „Schalltrichter“. Über Sinn und Nutzen dieser Einrichtung wird heute spekuliert.
Johan Sebastian Bach war einer der ersten, der Pauken in seine Werke integrierte. Sein Zeitgenosse Johann Mathesen meinte: „Pauken sind wohl die unter den Knöpfel- und Wirbelinstrumenten vornehmsten.
Im späten 18. Jahrhunderts zog man das Fell nun auf einem vom Druckreifen getrennten Fellwickelreifen auf. Anstelle der früheren solistischen Aufgaben der Bläser wurden diese von Komponisten wie Mozart nur mehr lediglich stimmverdoppelnd, oktavierend, grundierend eingesetzt. Dies hatte freilich auch Auswirkung auf die Pauke. Die Pauker wurden vom Prestigemusiker zum „Rumsitzer“ degradiert.
Beethoven war einer der ersten Komponisten, der das Potential der Pauke erkannte. „Ein Orchester kann ohne Kesseltrommeln nicht vollständig sein!“ Er schrieb für seine Symphonien spezielle teilweise sogar solistische Passagen für Pauken wie zum Beispiel im neunten Scherzo.
Konstruktiv wurde die Pauke durch Einbigler’s erste so genannte Maschinenpauke von 1836 revolutioniert, bei der das Umstimmen über ein zentrales Kurbel-Hebel-System gelöst wurde. Das Stimmen und vor allem das Umstimmen war schneller und einfacher geworden. Die große Veränderung brachte dann die Erfindung der Pedalpauke vielleicht durch den Solopauker des Teatro San Carlo in Neapel um 1880. Jedenfalls war das Patent von Pittrich aus dem Jahre 1881 wegweisend für alle nachfolgenden Pedalsysteme. Nun konnte die Pauke schnell mit dem Fuß umgestimmt werden. Der Pauker hatte jetzt während des Umstimmvorgangs beide Hände frei und konnte, was neu war, ein gewirbeltes Glissando ausführen. Strauss war einer der ersten Komponisten, der diese neue Technik zum Beispiel in seiner „Salomé“ verwendete. Bartók hat den Effekt des gewirbelten Glissandos in seiner Sonate für zwei Klaviere und Schlagzeug besonders wirkungsvoll eingesetzt.
Ende der 1980er Jahre perfektioniert Karl-Heinz Aehnelt das stufenlose Pedal. 1996 konstruierte er den ersten Fußfeinstimmer für Pauken, ein Innovationssprung wie seinerzeit von der Kurbel- zur Pedalpauke. Über eine Fußrolle lässt sich die Intonation sogar während eines Wirbels von ppp nach fff korrigieren; der Handfeinstimmer wurde überflüssig.
Mit der Lefima-Riemenpauke entsteht eine vollkommen neue Paukengattung. Das gleichzeitige Spannen der Stimmschrauben mittels eines Zahnriemens stellt eine sehr preiswerte Variante einer Stimm-Mechanik dar. Somit ist diese Pauke auch für den Musiker selbst erschwinglich; sie findet als Mugenpauke Einsatz. Ihr zentraler Stimm-Mechanismus ermöglicht ein Feinstimmen und somit ein einfacheres Handhaben von Naturfellen ermöglicht. Einmalig in dieser Instrumentenkategorie: Die Riemenpauke besitzt sogar einen serienmäßigen Stimmanzeiger.