Musikhistoriker setzen die Anfänge der Pauke in der Antike an, als dieses Instrument zu religiösen Zeremonien verwendet worden war. Im 13. Jahrhundert wurden im Militärwesen die paarweise gespielten kleinen Gürtelpäukchen oder Nakers (Nakirs) verwendet. Sie besaßen einen Kessel aus Metall oder Holz und ein fest montiertes Naturfell. Diese Konstruktion bot keinerlei Möglichkeit des Stimmens. Im 15. Jahrhundert begann mongolische, muslimische oder osmanische Kavallerie Pauken hoch zu Ross zu spielen. Diese Instrumente waren schon wesentlich größer, als ihre Vorgänger und unterschieden sich gar nicht mehr so sehr von den Pauken, die später in Orchestern gespielt werden sollten. Sie besaßen einen großen Kessel aus Kupfer oder aus einem anderen Metall; das Fell, üblicherweise eine Ziegenhaut, war straff über den Kessel gespannt. Die Stimmung der Pauken eines Paares unterschied sich um eine Quart bis einer Quint. In Europa fügte man nun ein System aus Spannschrauben hinzu, um eine präzisere Stimmung der Instrumente zu erreichen. Durch einen Spannreifen bekam die Pauke mehr Klang und eine sauberere Stimmung war möglich.
Die Pferdepauken des Osmanischen Reiches waren sicherlich Inspiration für das europäische Militär, Pauken auch in ihre Kavallerieregimenter zu integrieren. Pauken in der Armee waren selten und nur bei besonderen Elitetruppen zu finden. Pferdepauken waren also eine Auszeichnung. Pauken wurden bald mit den Bläsern kombiniert, die als Signalgeber auch den Aufmarsch einzelner Abteilungen ankündigten. Sowohl Trompeter als auch Pauker waren äußerst angesehen und wurden in der Schlacht nicht selten nahe des Kommandierenden postiert. Die Verbindung zwischen Bläsern und Pauker bestand für Jahrhunderte fort, selbst als die Reiche in Europa königlichen Höfen Platz machten. Dann jedoch waren sie Teil des Prestiges der Nobilität. Auf Reisen war es für einen Herrscher, Herzog oder Adligen üblich, in Begleitung eines Paukers und eines Trompeters zu ziehen, um die soziale Stellung des Herrschaft zu unterstreichen.
All jene, die über Pauken verfügten, gehörten einer exklusiven Schicht an. Auch Pauker selbst durfte nur in den Dienst eines Adeligen treten und es war ihnen verboten, mit anderen Musikern gemeinsam zu spielen, die gemeinhin lediglich den Status von Hausangestellten mittleren Ranges hatten. In der Folge organisierten sich Pauker und Trompeter sogar in Gilden und ihre Mitglieder wurden als elitäre Gruppe behandelt.